Contribution au calcul des efforts de contact dans le cas de la cooperation multi-robots

摘要

Le present article concerne la cooperation mutli-robots manipulateurs. Le probleme de la fermeture de chaine est traite dans le cas general de N robots seriels manipulant le meme objet sous contraintes de contacts sans glissement. Un systeme d'equations lineaires permet le calcul des efforts de saisie de l'objet. Le probleme global de commande est assure par trois niveaux de bouclage; a savoir des boucles internes en couples externes des robots manipulateurs, une deuxieme boucle de calcul optimal de la distribution des efforts sur les robots manipulateurs sous contraintes de saisie et de non glissement et finalement une boucle globale de commande robuste par modes de glissement pour le rejet de perturbations et des erreurs de modelisation. Des simulations dans un cas DUAL-ARM plan sont presentees pour valider l'approche proposee.