2-D/3-DOFシームレス大域-局所的動作計画ROSパッケージの開発：パッケージの紹介と石油プラント点検ロボットへの適用試験結果

摘要

ROS（Robot Operating System）を用いて移動ロボットの自律走行を実現するためは、Willow Garage社によって開発された、navigationメタパッケージがよく用いられる。navigationメタパッケージは、屋内のオフィスにおける長時間、長距離のナビゲーションが可能であることが報告されている［1］。