SfM-MVSによる効率的で高品質なas-isモデル生成のための最適撮影計画支援システムの開発（第6報）: 低品質領域抽出結果に基づく追加撮影用カメラ位置の推定

摘要

老朽化した橋梁やダムなどのインフラ建造物は，長寿命化に向けた効率的な維持管理作業の必要性が切迫している．これに対し，国土交通省等では効率的な維持管理の情報基盤として，3次元as-is（現況反映型）モデルの導入が検討されている．特にカメラのみで，テクスチャリッチなas-isモデルを効率的に生成可能な，Structure from MotionとMulti-View Stereo（SfM-MVS）技術を活用する動きが広がっている．SfM-MVSは重複を持つ多数の画像を入力とし，対象表面上のひびや変状をテクスチャに含む，高密度なモデルを生成できる．しかし，どの位置から何枚画像を撮影すれば，高品質なモデルが生成可能かの事前推定が現状困難である．そのため，撮影した画像の位置や枚数が不適切であると，カメラポーズ（カメラの位置と姿勢）の正しい推定が行えない場合や，モデル上に非再構成領域（穴）や大きな形状誤差をもつ品質低下領域を含hだ高密度なモデルが生成される．また，この問題を避けるために，過剰に画像を撮影すると，高密度なモデルを生成するMVS処理に膨大な時間を要してしまう．