外乱オブザーバに基づく高精度三次元位置計測手法

摘要

近年，移動体の自動追尾が可能な三次元位置計測装置は，高精度な位置決め制御により計測精度が飛躍的に向上している．しかし，環境変動による外乱に影響され，計測精度が低下する可能性がある．このため，環境変動による計測精度への影響を最小限に抑える制御手法が望まれている．このような要求に対し，本論文では外乱オブザーバを用いて外乱を抑制し評価を行う．その際の評価は，過去筆者らが開発した三次元位置計測装置に対して本論文に示す制御系を組み込み，実際の計測を通して行う．尚，本計測装置は静的な環境下では100[m]の計測に対して誤差平均が±17[mm]という高精度な計測が可能である．