ホームロボットのための不可視マークとＲＦタグを併用した食器認識システムの提案（第２報）－ＲＦタグを用いた三角測量の精度検証

摘要

急速な高齢化社会の到来に伴い，実用的な福祉·ホームロボットの開発が差し迫った課題である．そこでロボットタスクの課題を全てロボット側に負わせるのでなく，環境側にもこれを負担してもらい，作業の実現を容易にするRECS(Robot Environment Compromising System)コンセプトが提唱されている．その一環として筆者らは，環境側の対象物や障害物にマークを付与するという環境改変を行い，ロボットの画像処理が容易に行えるようにするシステムを提案し，食器の認識システムに応用した[1]．前報において，食器用の認識マークを人間の目には見えずロボットにのみ見えるものに改良し，マークを画像上で抽出し，そのデータから対象物の3 次元位置姿勢を認識する計算手法について検討した[2]．この手法では，食器の半径が既知である必要がある．そこで，食器にRF タグを取り付けることにより，この半径の情報をロボット側で知ることができるようなシステムのコンセプトを提案した．これを受けて本報では，実際にマークの画像処理による食器の位置認識精度，およびRF タグの信号強度による位置認識精度を検証した．