Qualitats- und Sicherheitskriterien bei unaufdringlichen hauslichen Mobilitats-Assessments mit Hilfe mobiler Serviceroboter

摘要

Ein neuartiger Ansatz zur sicheren Durchfuhrung und qualitativen Bewertung von Assessment-Tests in hauslichen, unuberwachten Umgebungen und Situationen unter Einsatz mobiler Service-Roboter wird vorgestellt. Dem prasentierten Ansatz liegt die Idee zugrunde, dass klassische klinisch-geriatrische Assessment-Tests, insbesondere aus dem Bereich der Mobilitat, in eine Reihe von Komponenten unterteilt werden konnen, welche im taglichen, hauslichen Leben mehrfach, wenn auch unstrukturiert, ausgefuhrt werden. Diese Komponenten werden im Alltag getrennt voneinander mit Hilfe von Sensoren gemessen und spater zu vollstandigen Assessment-Tests kombiniert. Damit Arzte die Qualitat der durchgefuhrten hauslichen Assessments bewerten konnen, werden Qualitatskriterien fur die verschiedenen Komponenten definiert und wahrend der Datenaufzeichnung durch den Roboter erfasst. Im Rahmen des Papers werden beispielhaft Qualitatskriterien fur den Timed Up&Go Assessment-Test vorgestellt. Der Ansatz wird im Rahmen eines Experimentes in einem Living Lab unter Verwendung ausschliesslich ambienter Sensoren, insbesondere eines Laser Entfernungsmessgerates, welcher auf einem mobilen Service-Roboter angebracht ist, evaluiert. Die Ergebnisse zeigen, dass die vorgestellten Qualitatskriterien zur Bewertung von Sensor-Daten hinsichtlich der Assessment-Qualitat genutzt werden konnen und Datensatze mit geringem Informationsgehalt ausfiltern. Da mobile Service-Roboter bei der Durchfuhrung von Assessments jedoch auch eine potentielle Stolperfalle und damit ein Sicherheitsrisiko darstellen, wird ausserdem der Aspekt der Sicherheit wahrend Assessments betrachtet. Basierend auf den wahrend des Experimentes gesammelten Daten wird ein neuartiger Ansatz zur sicheren Navigation mobiler Service-Roboter in hauslichen Umgebungen vorgesellt, welcher den bereits zuvor entwickelten Ansatz der optimalen Beobachtungspunkte (OOL) erweitert.