Automatisches Registrieren und Auswerten von terrestrischen Laserscandaten mit der Software RiSOLVE

摘要

Das Registrieren von Scandaten einzelner Scanpositionen stellt seit dem Beginn des terrestrischen Laserscannings (TLS) eine zentrale, fur die Qualitat der resultierenden Punktewolke entscheidende Herausforderung dar. Im Rahmen der standigen technischen Weiterentwicklung wurde die Laserscanner-Hardware mit verschiedenen Sensoren - wie einer kalibrierten Kamera, Neigungssensoren, einem GPS Empfanger und einem Kompass - kombiniert, um das Registrieren zu unterstutzen. Dieser Aufsatz beschreibt ein neuartiges, vollautomatisches Verfahren zum Registrieren und Auswerten von TLS-Daten mittels der Software RiSOLVE, das erstmalig das gesamte Spektrum der von den verfugbaren Sensoren bereitgestellten Zusatzinformationen automatisch berucksichtigt. Die Hauptinnovation von RiSOLVE ist das Registrieren von einzelnen Panoramascans verschiedener Positionen mit Restfehlern im Zentimeterbereich. Hierfur werden aus den Scandaten von oben orthogonal projizierte Bilder erzeugt. In den "Top View"-Bildern der einzelnen Scanpositionen werden mittels Verfahren aus der Bildver-arbeitung gemeinsame Merkmale gesucht und einander zugeordnet. Als Ergebnis eines Vergleichs der relativen Lage und Position dieser Merkmale werden die Transformationsmatrizen der einzelnen Scanpositionen entsprechend modifiziert. Dieser Zwischenschritt ermoglicht den nahtlosen Ubergang zum automatischen hochgenauen "Multi Station"-Ausgleich, der Uberlappungsbereiche zur Minimierung der Restklaffungen nutzt. Das automatische Einfarben jedes Messpunktes mithilfe der kalibrierten Digitalfotos und die Ausgabe aller Scandaten in eine orthogonale massstabsgetreue Plandarstellung in verschiedenen Bildformaten und im PDF-Format komplettieren den Auswerteprozess.