安定歩行用高機能中敷きの基礎特性

摘要

本研究では，足裏部に刺激を与え，身体のバランスを調整するための中敷き要素としてスポンジ·コア．ソフトラバアクチュエータ（Sponge Core Soft Rubber Actuator以下，SCSRAとする）を用いた高機能靴を提案する．SCSRAは，発泡ゴムの外側をシリコーンでコーティングすることにより，内部に空気を充填することが可能な構造を持つ．また，内部の発泡ゴムの密度や構造により，空気の加圧·無加圧時における剛性が変化する特性を有する．そこで，SCSRAを中敷き要素とした安定歩行用高機能靴を開発することを目的とし，その特性および制御方法を明らかにする．