Reduzierte Modelle zur Synthese robuster H_∞-Regler fur die Regelung von Mehrmassensystemen

摘要

Die Regelung eines Mehrmassensystems, wie es z.B. in der Robotik oder in Werkzeugmaschinen vorkommt, ist eine wichtige und haufig auftretende regelungstechnische Aufgabe. Ein leistungsfahiges Werkzeug zur Losung dieses Problem, ist eine robuste H_∞-Regelung. Ein H_∞-Regler ist jedoch gewohnlich von hoher Ordnung. Um die Ordnung zu verringern, werden normalerweise Ordnungsreduktionsalgorithmen eingesetzt. Dieses hat jedoch den Nachteil, dass die robuste Stabilitat des geregelten Systems nicht mehr garantiert werden kann und gesondert gepruft werden muss. In dieser Arbeit wird das ursprungliche Mehrmassensystem durch ein Zweimassenmodell fur die Reglersynthese ersetzt Auf diese Weise wird die Ordnung des Reglers gering gehalten und die Stabilitat des geregelten Mehrmassensystems kann dennoch garantiert werden.