視覚情報の優劣に起因した所作学習能ならびに動特性/知覚運動生成能に関する考察

摘要

本稿では所作学習能ならびに運動生成能へ及ぼす視触覚教示効果について考察する．制御対象の動特性と幾何学関係とを推定し慣性モーメント初期値等が即ち慣性モーメント等を推定する問題を考える．上左図の様な押し付け習い作業とし制御則を中央式としたとき右図の実験動作即ちタッチパネル上を指先でなぞる動作を考察する．制御式は提案する作業座標系P-SDサーボ系であり，作業座標系偏差Δxの項の作用はヤコビアンの転置により伝達される．また，Δxの作用に関して安定性へは直接的には関与せずとも学習性能への作用が考えられる．