手の接触運動キャプチャのための小型姿勢角センサモジュール

摘要

この状況を打開するひとつの方法として，ロボットのタスクをあらかじめ特定し，そのタスクを人が実行する様子を記録·分析し，明らかになった要求機能をもとに設計を行う，という方針（図1）を提案する．これによって従来設計者の勘にゆだねられていた設計パラメータ決定を，明確な基準をもって行えるようになる．それと同時に強化が必要な要素技術が特定ざれ，ロボットハンド研究全体を加速できると考えられる．以降の車では，まずロボットハンドの設計論に不足するものを挙げ，人の手の計測でそれを補いつつ，自動設計する方法について述べる．続いて分析データを得るために必要な，計測デバイスの設計方針を述べる．そして試作した指の接触運動キャプチャデバイスについて報告する．