VRML を用いた実空間内の3次元探索手法

摘要

カメラを搭載した移動ロボットは，取り込hだ画像によってリアルタイムで作業を行う必要があり，その解析結果が作業空間内でのロボット制御に大きく反映されるのは明白である．しかしながら，実環境から目的とする対象物を検出することは，非常に困難な課題であり，これまでに様々な手法が提案されている．特に，対象物の配置姿勢が未知である場合，対象物の形状に関するすべての知識が必要となる．さて，本稿では，あらかじめ対象物の形状に関する知識が既知である場合の，3次元パターンマッチングを用いた対象物の探索問題について述べている．実環境内に置かれた対象物を，テレビカメラを搭載した移動ロボットが探索する手法を提案している．前述のように，探索手法は単純なパターンマッチング手法を用いているが，テンプレートとなる図形はVRML を用いて作成している．VRML を用いることにより，3次元の各方向から見た対象物の形状を得ることが可能となっている．以下，このVRML を用いた3次元探索手法について述べる．