DyCE原理に基づく適応位置サーボ系設計の一手法

摘要

近年，産業機器において高速，高効率化の観点からPM モータによる電動化が普及している。これらの機器においてはオートチューニング機能が要求されることがあり，この実現には適応制御によるアプローチが考えられる。ただし，制御系の安定性を考慮すると演算量が膨大となり，コスト面への影響が懸念される。このため，本稿では小規模集積回路への実装を念頭に置き，安定性と演算量を考慮し，近似を用いた動的確定性等価原理（DyCE原理）による適応位置サーボ系設計を提案する。さらに，確定性等価原理（CE原理）と提案法に基づいた適応制御をDSPに実装し，実機実験により提案法の有効性を検証する。