センサデータ統合を用いた階層間移動に対応した無線LAN 端末の確率的屋内位置推定

摘要

位置情報とセンシングデバイスやロボットなどが持つ情報を統合することで，構造物内部での建築物の維持管理への適用や，情報機器を持つ人への局所的な情報提供などの実現が考えられる．位置推定手法として，屋外では Global Positioning System (GPS) の利用が考えられるが，近年建物で整備されている無線LANの受信信号強度を用いた位置推定手法を考える．これまで，建築物に配置された無線LANアクセスポイントからの受信信号強度が建物内部の位置によって異なることに着目し，疎ベイズ学習による位置推定器が構築されている．確率密度モデルの出力が可能になったが，位置推定精度は不確かさが大きいため，推定精度や出力結果の平滑さの向上が望まれる．本稿では，加速度センサなどによるセンサ情報を用いて，複数の階層を持つ環境で，無線LAN端末の位置を推定する手法を提案する．無線LAN端末の位置推定では不確かさを伴うため，階層識別ではベイズフィルタ，位置に関しては線形動的システムを用いた推定結果の統合を行う．モデルの構築により実装の可能性を検証する．