Optimal load-sensitive control for mobile robots equipped with continuously variable transmissions

机译：具有持续可变变速箱的移动机器人的最佳负载敏感控制

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A continuously variable transmission (CVT) can be advantageously used to drive a robot in its most efficient operation region for a wide range of external loads. The paper describes an optimal load-sensitive control algorithm for an actuator unit comprising a CVT and an electric motor. The introduced control algorithm takes into account both the electrical motor and the CVT efficiency. The validity of the proposed method is demonstrated by simulations and experiments carried out on an actual stair-climbing mobile robot "HELIOS-VI".

机译：可以有利地用于在其最有效的操作区域中有利地用于驱动机器人的无级变速器（CVT），以实现各种外部负载。本文描述了一种用于包括CVT和电动机的致动器单元的最佳负载敏感控制算法。引入的控制算法考虑了电动机和CVT效率。通过对实际阶段攀登移动机器人“Helios-VI”进行的模拟和实验证明了所提出的方法的有效性。

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来源
《IEEE/RSJ International Workshop on Intelligent Robots and Systems》|2001年||共6页
会议地点
作者
Fukushima E.F.; Nakamoto H.; Damoto R.; Institute of Electric and Electronic Engineer;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类自动化技术、计算机技术;
关键词

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