Otomatik Depolama Sistemlerinde Kullanilan Mekik Kaldirma Mekanizmasinin Analizi

摘要

Bu calismada otomatik depolama sistemlerinde kullanilan ve urun paletlerini raf hucrelerine tasiyan mekik sistemlerinin kaldirma mekanizmalari incelenmistir. Mekik sistemleri, hem depo raylari uzerinde ileri-geri hareket icin yurutme mekanizmasina hem de palet uzerindeki yuklerin kaldirma-indirme islemleri icin kaldirma mekanizmasina sahiptirler. Yapilan calismada, kaldirma mekanizmasinin kinematik ve kinetik analizi yapilmistir. Kinematik analiz icin oncelikle sisteme ait konum, hiz ve ivme denklemleri kompleks sayilar metodu kullanilarak elde edilmis daha sonra bu denklemler MATLAB yaziliminda hazirlanan bir kod araciligiyla cozulmustur. Kinematik analizin tamamlanmasindan sonra mekanizma uzuvlarina etki eden kuvvetlerin ve ozellikle de mekanizmanin tahrik uzvuna uygulanmasi gereken motor momentinin hesaplanmasi icin sanki statik analiz yapilmistir. Ayrica ayni mekanizmanin bilgisayar ortaminda kati modeli hazirlanarak bu model uzerinden de kinematik ve kinetik analizleri yapilip elde edilen sonuclar analitik sonuclarla karsilastirilmistir.