ムカデ型多脚歩行ロボットの分散制御における形式検証を用いた大域的パラメータ設計

摘要

分散制御に関わる制御パラメータ，およびロボットの構造パラメータは，システムの大域的挙動が設計者の目的通りになるように，適切に設定される必要がある．そこで本論文では形式検証を用いて，制御·構造パラメータを設計する方法を提案する．接地点追従の歩行制御を持つムカデ型多脚歩行ロボットの大域的な動作をモデル化し，継続的に歩行できる条件を論理式で記述する．そして，モデル検査を用いて接地点追従の歩行制御を持つムカデ型多脚歩行ロボットが継続的に歩行できるパラメータの範囲を求める方法を示す．