?nsans?z Hava Arac? ile Maden Oca??n?n E? Zamanl? Konum Belirleme ve Haritaland?r?lmas?

摘要

Bu ?al??mada, maden oca?? i?erisinde bulunan kat galerilerinin ?nsans?z Hava Arac? (?HA) üzerinde bulunan ultrasonografik sens?rler ile al?nan konum bilgilerinin filtreden ge?irilip ortam?n e? zamanl? olarak haritas? ??kar?lm?? ve konum denetimi sa?lanm??t?r. E? zamanl? haritaland?rmas? yap?lan galerilerdeki maden havas?na ait verilerin belirlenen e? zamanl? konum bilgisi ile merkezi izleme sistemine iletilerek maden ocaklar?nda bulunan havaland?rma sistemlerinin daha etkin ?al??mas?n?n sa?lanmas? ama?lanm??t?r. ?HA ile elde edilen e? zamanl? konum ve harita bilgisi Geni?letilmi? Kalman Filtresi algoritmalar? ile i?lenerek galeri haritalar? deneysel olarak elde edilmi?tir.