Genauigkeitssteigerung von Parallelkinematiken durch redundante Antriebe und Ruckkopplung der inneren Krafte

摘要

An der TU Braunschweig wurde exemplarisch ein einfacher, ebener Parallelroboter entwickelt, der durch Verwendung eines Redundantantriebs kinematisch uberbestimmt ist. Diese Uberbestimmung hat zur Folge, dass die Krafte innerhalb der Struktur frei gewahlt werden konnen. Dadurch ist es moglich, den Roboter und somit alle Gelenke mit einer definierten Vorspannung zu betreiben, wodurch die Wiederholgenauigkeit deutlich gesteigert werden kann. Die theoretische Vorhersage wird anhand von Messungen bestatigt.