Laboratoire de Mecanique Appliquee Ecole Centrale de Lyon - 36 route de Dardilly Ecully 69130 FRANCE

摘要

L'analyse du comportement d'un vehicule chenille de haute mobilite sur un sol accidente necessite la creation d'un modele tridimensionnel tenant compte des mouvements de roulis et de tangage. Au cours de changements rapides de direction, les suspensions jouent un role determinant et sont le siege de pertes energetiques souvent elevees. Le modele tridimensionnel propose permet de prevoir tes qualites de manoeuvrabilite et de franchissement d'un vehicule donne. La resistance au roulement et le contact sol-chenille sont introduits a partir de l'equation d'equilibre des chenilles. La valeur des tensions de chenille, les caracteristiques de suspension et le profil du terrain interviennent dans les equations d'equilibre du chassis. La connaissance d'une loi de commande au niveau des barbotins permet de determiner par une integration pas a pas, le mouvement du vehicule et les puissances mises en jeu au cours d'une mission determinee. L'application du modele a un vehicule reel et la comparaison avec des essais experimentaux a permis de tester sa validite et d'identifier les parametres regissant la liaison sol-chenilles. Couple a un modele de transmission, il a permis l'etude des performances limites d'un engin de motorisation donnee et de relier les caracteristiques de la transmission aux caracteristiques du moteur.