触覚•近接覚センシング

摘要

ロボットの作業空間で人間が作業する状況では、ロボットに非常停止手段を備えても、ロポットと人間との接触による事故を避けることは不可能である。そこで、接触に対する安全を確保するため、接触センサによって緊急停止するためのインターロックの構成について検討を加えた。ロポットアームの全面をピェゾフィルム型の接触センサで覆うことにより、人間との接触を検知してロボットアームを急停止するシステムの構成が可能となる。