フレキシブル•ロボット

摘要

発話ロボッ卜WT-3(Waseda Talker-No.3)の発話器官である唇•舌•声帯等は弾性体であるゴムで構成されており，そのモデル化は困難であった.そこで，弾性体で構成された柔軟舌形状を剛体リンクの連結として仮想しモデル化し.推定する手法を考案した.これは，ロボットの舌形状に及ばす，すべての大規模変形を伴う弾性体に応用可能であると考える.