パラレルメカニス厶

摘要

パラレルメカニズムをより高精度に制御するため，機構パラメータのキャリブレーションは必須である.キャリブレーションを行う際，エンドエフェクタの位置，姿勢を測定せねばならないが，特に姿勢の測定は困難である.そこで，我々は，極力姿勢測定を行わないキヤリブレーシヨンについての考察を行つてきた.姿勢測定の軽減を行うと，姿勢データ数の減少により，1つ1つの姿勢の測定点の選定が重要となる.