モード正準形を用いたマルチレートフィードフォワード制御法の基礎検討

摘要

マルチレートフィードフォワード制御法は，制御対象が 持つ不安定な離散化零点に対し安定逆系を設計する手法で ある。高次のノミナルモデルに対しマルチレートフィード フォワード制御を適用すると，完全追従する周期が長くな ることや数値的安定性が低下する問題があった。そこで本稿では，1)可制御正準系による状態変数軌道生成，2) 2次ごとのモード正準形への変換，3)モード抽出，4) 2次のモードにおけるマルチレートフィードフォワード制 御の適用，を提案した。シミュレーション例として，4次 の制御対象に2サンプルごとに完全追従すること，および 従来のマルチレートフィードフォワード制御に対して位置 決め誤差が低減することを示した。今後は，本手法の一般 性の考察や実験検証を行う。