時間遅れを有する遠隔操作系における予測制御

摘要

近年，通信技術の飛躍的な進歩に伴い，ネットワークを 介した制御系に関する研究が広く行われている。外部から 遠隔操作可能なインフラが整備され，ネットワークを介し た遠隔操作は，災害地や原子力施設，宇宙空間などの危険 地帯において，更なる応用が期待されている。遠隔操作に おいて，操作結果の状態をフィードバックし確認できるこ とは危険回避のために重要である。しかし，ネットワーク を介した遠隔操作は時間遅れの発生によってフィードバッ クされた操作結果の状態は遅れを含む。したがって，遠隔 操作システムの性能劣化や不安定化といった問題が発生す る。そのため，時間遅れを考慮した様々な制御系設計の手 法が提案されている。