複数のセンサを用いたスリップを含む低速度走行車両の速度推定法

摘要

本稿ではスリツプが発生する低速度走行車両として電動耕耘機を題材とし，速度の推定法について提案した。簡易モデルから立てた状態方程式に着目し，位置情報をベースとした速度オブザーバと加速度情報をベースとした外乱オブザーバの2つのオブザーバを組み，これらを組み合わせることで速度の推定を行った。位置情報は位置センサ，加速度情報は加速度センサからそれぞれ測定した値を用いるため，複数のセンサを用いた速度の推定となる。実機の制御系に提案する速度推定法を組み込み実験を行った結果より，単体のセンサを使用した従来法よりも精度の高い推定を行うことができていることを確認した。また，制御に提案法による推定速度を用いた実験より，測定値を用いて制御した場合と変わらずに制御が行えていることを確認した。今後は，推定モデルの3次元化や，実際の地面(土壌)で実験を行い速度推定への影響等の調査を行う。