低相数3自由度球面同期アクチュエータの開発

摘要

産業用ロボットは，自動車·電子部品等の生産現場において溶接，組立や搬送といった様々な用途で広く活躍している。近年，これらの製造工程の複雑化により，ロボットの駆動部であるドライブシステムには多自由度の駆動が求められている。これらの大部分は回転モータやリニアモータといった1自由度モータの組み合わせで構成されている。したがって，構造の大型化や重量の増加，変換機構を介するために生じる効率や位置決め精度の低下が問題である。このような状況のもと，1台で多自由度駆動が可能なアクチュエータが注目されている。