三自由度球形关节电动机研究

摘要

本文针对三自由度永磁球形电机的磁场、动力学控制展开研究.首先,采用有限元法对转子永磁体磁场进行分析.然后,在此基础上分析了转子磁极结构参数和结构形式对磁场和转矩的影响,优化了转子磁极磁体结构.最后,提出一种基于名义模型的摩擦补偿自适应优化控制,仿真结果证实了控制方案的有效性.研究成果可为进一步的研究提供参考与借鉴.