GPS コンパスを用いた速度制御を含hだ離着桟制御システムの設計

摘要

離着桟制御システムBerthing Control System（BCS）の需要が拡大されている．その背景には，利便性向上の期待や航海機器とのシステム化の実現などがあると推察する．BCS の役目は，方位と船位を出発点から到達点まで移動・保持することである．その制御方法を主に扱ったものに文献1, 2) がある．いづれも船体運動方程式に基づく設計を試みている．BCS の動作は船位保持システムDynamicPositioning System（DPS）によって実現できることから，文献3) も参考になる．