自律移動ロボットのための物体の潜在的な占有空間の解析

摘要

近年、自律移動ロボットに関す研究が盛hに行われている。ロボットが自律的に移動する際、目的地まで最短経路で移動できる手法が開発されている。しかし、ロボットの社会的な受容性を向上するため、タスクを完成するだけでなく、安全かつ自然な行動が望ましい。他人に迷惑をかける行動や、心配させることを避けなくてはいけない。例えば、会話中の人たちの間を通行したり、美術品の隣のような危険そうな場所で作業をしたりする行為が避けるべきである。そこで、本研究では、実物がないが、物と人物によって使われている空間を潜在的な占有空間として定義し、その概念を解析することで、ロボットの安全かつ自然な通過可能の空間を提示する。