日本音響学会講演論文集極浅海域における水中航走体トラッキングのための音響画像処理に関する海上実験

摘要

極浅海域では多経路伝搬により複雑な音場が形成されており，音響信号を用いた遠隔操用無線によりUnmanned Underwater Vehicle（以下UUV）を的確に制御するためには，UUV との近距離での通信が望まれる。このため，本研究は音響通信用送受信器を備えた自走式浮体に，イメージングソーナーを搭載し，UUV の自動追尾と，それによるUUV の無線操縦の実現を図るものである。ここでは，UUV の位置の把握・トラッキングなどを行うため，極浅海域で計測した音響画像データを用いて分類ネットワークを構成し，UUV の各種動作に対する画像の分類，および分類精度を分析し，挙動の把握を行った。