搬送用吸引型磁気浮上の制御性能向上のための可動子の質量·重心位置のオンライン同定法の実機を用いた検証

摘要

本稿では，磁束を直接測定し，回帰分析をすることによる磁気力のモデリングを行い，これをもとに質量·重心位置のオンライン同定を行った。具体的方法として，1)テスラメータを用いた直接的な磁束測定に基づく磁束の電流依存性を示すテーブル作成，2)上記テーブルをもとに回帰分析することによる電流から磁束を求める関数の算出，3)磁気力から逆算して質量·重心位置をオンライン同定する手法の実機への適用，という手順を踏hだ。