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Attitude Control on SU(2): Stability, Robustness, and Similarities**The research leading to these results has received funding from ELLIIT, and the Swedish Science Foundation (SSF) project “Semantic mapping and visual navigation for smart robots” (RIT15-0038).

机译：SU（2）态度控制：稳定，鲁棒性和相似之处**导致这些结果的研究已获得Elliit的资金，以及瑞典科学基金会（SSF）项目“智能机器人的语义映射和视觉导航”（Rit15- 0038）。

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This paper concerns trajectory tracking control of attitude dynamics configured on SU(2). Inspired by a popular geometric tracking controller on SO(3), differential geometric tools are used to derive both continuous and discontinuous attitude controllers on the SU(2) manifold, relating these to preexisting controllers operating with imaginary quaternion errors. Additionally, a robustness result is given for the controllers on SU(2), which is illustrated by simulation examples.

机译：本文涉及SU（2）上配置的姿态动力学的轨迹跟踪控制。由SO（3）上的流行几何跟踪控制器的启发，差分几何工具用于在SU（2）歧管上导出连续和不连续的姿态控制器，将这些与虚拟的控制器相关联，这些控制器与虚拟四元数错误运行。另外，对SU（2）上的控制器给出了鲁棒性结果，其通过模拟示例说明。

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来源
《Annual American Control Conference》|2021年|1693-1699|共7页
会议地点
作者
Marcus Greiff; Zhiyong Sun; Anders Robertsson;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Visualization; Attitude control; Trajectory tracking; Navigation; Quaternions; Tools; Stability analysis;

机译：可视化;姿态控制;轨迹跟踪;导航;四季度;工具;稳定性分析;

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