カメラ画像を用いたUAVの目標追跡

摘要

UAVの使用環境は様々で，環境に合わせた制御方式がそれぞれ用いられる。本研究では屋内での非GPS環境化を想定して，単一カメラのみを用いたUAVの目標追跡を行うシステムを構築した。単一カメラでは基本的に奥行き方向の情報を得ることが難しい。目標として指定したボールのピクセル数を数えることで距離を推定した。また，フアジィ制御を用いて，UAVの位置制御を行うことで，安定した動作を行うことができた。