複数UAV による死角被覆制御の開発と実機検証

摘要

本稿では，死角の被覆速度を向上するため，速度性能差を考慮した被覆制御の有効性を実機で確認した．その結果，従来の被覆制御を適用した場合，初期配置によっては局所最適配置に収束し，死角が完全捕捉されない状況が起きることが分かった．一方で，速度性能差を考慮した被覆制御では移動時間に基づいて領域分割し，領域内の死角リスクを目標地点として移動するため，従来手法と比較して死角カバー率と被覆速度が向上した．今後はハードウェアを分散化した自律分散システムで本手法の有効性を確認する．さらに，実際の環境では位置情報の通信遅延や風外乱などの影響が想定されるため，これらの影響下において提案手法の有効性を検討する必要がある．