時間遅れの大きな遠隔施工における操作支援システムの開発

摘要

宇宙産業の発展に伴い，月面基地の建設に関する 研究が行われている"。人間が月面に常駐して作業 を行うためには，活動拠点としての月面基地の建設 が不可欠であり，宇宙空間のような劣悪な環境を考 慮すると，建機の自律運転や遠隔運転による基地の 建設作業の無人化が促進される。一方で，通信技術 の進歩に伴い，通信回線を介した遠隔操作技術に関 する研究が広く行われており，ロボットの遠隔操作 による宇宙空間における作業のリスクの削減が期待 される2'3'4)。しかしながら，地球と月面間の通信遅 れは，遠隔制御システムの安定性に影響を及ぼす恐 れがある。また，時間遅れによって，オペレータの対 応の遅れや制御対象を低速で動かすことによる操作 性の悪化につながる可能性がある。