制御性能評価に基づく2 入力1 出力系におけるデータ指向型制御系の一設計

摘要

近年，入出力データからシステム同定を介さず，直接的に制御パラメータを算出するVirtual Reference FeedbackTurning (1) やFictitious Reference Iterative Turning (2) が注目を集めている。これらの手法は，所望の過渡特性を実現するように制御パラメータが直接算出される。また，1回の入出力データから，一般化最小分散制御（GeneralizedMinimum Variance Control：GMVC）則(3) (4) に基づき，直接的にPID 制御系を設計する方法（GMV-PID）(5) が提案されており，これらの方法は，実機実験からもその有用性が確認されている。