Anti-Resonance Ratioと瞬時状態ォブザーバに基づく安定な力制御系の一設計法

摘要

本論文では，環境との接触を考慮した共振比制御において新たな共振比(Anti-Resonance Ratio)を導出した.また，環境との接触を考慮した共振比制御を用いた安定な力制御系の実現のために，共振比制御が安定となるフィードバックゲインK_fについて一巡伝達関数より解析した.解析結果より求められる広い推定帯域を実現できる瞬時状態ォブザーバと環境との接触を考慮した共振比制御を用いた安定な力制御系の実現と確認を行った.3節より導出したゲインの有効性は数値シミュレーシヨンと実機実験によって確認を行った.数値シミュレーションより安定した力制御系が実現されていることが確認された.また，実機実験にて異なる環境剛性を対象とした場合においても同様に安定した力制御が実現できていることが確認された.これらの結果ょり，提案法を用いることで安定した力制御系が実現可能であることが数値シミュレーシヨンと実機実験より確認された.