高臨場かつ直観的なショベルカーの遠隔作業を可能とするテレイグジスタンスシステムの提案

摘要

本研究では，ショベルカーの無人化施工の人材育成への応用を目的とし，遠隔地のショベルカーを高臨場かつ直観的に操作可能なテレイグジスタンスシステムの構築を試みた。現在，図1の提案システムにおいてステレオカメラから得られた立体視映像をHMDで見渡すことを可能としている。また，加速度センサから得られた角度を用いてモーションベースを傾斜させることで，傾斜や揺れの呈示することを実現している。また，ハプティックデバイスの位置や各関節角度などの入力情報を取得することも可能にしている。今後の課題として，ショベルカーのアームをハブティックデバイスで操作可能にすることよる直観的なアーム操作およびカ覚呈示が挙げられる。また，モーションキヤプチヤとUnreal Engineの接続を可能にし，映像に進行方向の可視化を行うことが挙げられる。また，さらに，構築したシステムの評価実験を行うことが挙げられる。