Double closed-Loop Feedback Controller Design for Micro Indoor Smart Autonomous Robot

机译：微型室内智能自主机器人的双闭环反馈控制器设计

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In order to improve the control system performance of a Micro Indoor Smart Autonomous Robot, an embedded control system based on STM32 processor is proposed and a double closed-loop control structure is applied. The mathematical model is set up and kinematic model is simulated in Matlab/Simulink to estimate the PID parameters. Then the controller is experimented on robot and parameters are adjusted till getting good performance. The results show that the controller is stable and effective.

机译：为了提高微型室内智能自主机器人的控制系统性能，提出了一种基于STM32处理器的嵌入式控制系统，并采用了双闭环控制结构。建立了数学模型，并在Matlab / Simulink中对运动学模型进行了仿真，以估计PID参数。然后对控制器进行机器人实验，并调整参数直至获得良好的性能。结果表明，该控制器是稳定有效的。

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来源
《International conference on computer and network technology》|2011年|41-44|共4页
会议地点
作者
Guangyan Xu; Meng Zhang;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类计算机网络;
关键词
double closed-loop control; PID algorithm; MISAR; STM32 microproccessor;

机译：双闭环控制; PID算法; MISAR; STM32微处理机;

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