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Navigation and Slope Detection System Design for Autonomous Mobile Robot

机译：自主移动机器人导航与坡度检测系统设计

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Autonomous mobile robot navigation is a hot research field in recent years. We design a four-tracked autonomous mobile robot with a main-controller based on ARM s3c2410 and sub-controller based on ATmega128. The navigation system consists of GPS, INS, ultrasonic and infrared sensors. The used of the GPS and inertial navigation system for autonomous mobile robot makes its navigation precision and performance increase greatly. A new local path planning algorithm is presented, which is based on artificial potential field theory. By using the infrared sensors installed in front of the robot, it can detect whether there is a slope and calculate the angel of the slope.

机译：自主移动机器人导航是近年来研究的热点。我们设计了一个四轨自主移动机器人，该机器人具有一个基于ARM s3c2410的主控制器和一个基于ATmega128的子控制器。导航系统由GPS，INS，超声波和红外传感器组成。 GPS和惯性导航系统在自主移动机器人中的应用使得其导航精度和性能大大提高。提出了一种新的基于人工势场理论的局部路径规划算法。通过使用安装在机器人前面的红外传感器，它可以检测是否存在坡度并计算坡度的角度。

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来源
《International conference on electronic measurement instruments;ICEMI' 2009 》|2009年|p.3882-3886|共5页
会议地点
作者
Boyu Wei; Junyao Gao; Kejie Li; Hu Chen;
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作者单位

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类仪器、仪表 ;
关键词
autonomous mobile robot; GPS/INS; local path planning algorithm; slope detection.;

机译：自主移动机器人; GPS / INS;局部路径规划算法;坡度检测;

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