障害物環境下におけるロボットの経路生成

摘要

乘法重み付き结晶成長ボロノィ図(以下,結晶ボロノィ図と呼ぶ)は,平面分割領域の一種である.平面上にいくつかの母点が与えられた時に,各母点を中心に,その母点固有の速度で,等方的に結晶が成長していった時に,最終的にできる結晶構造である.この高速前進法を使って求めた結晶ボロノィ図を用いて、障害物環境下においてロボットの動作計画を行なった.