A Recovery Method for the Robotic Decentralized Control System with Performance Redundancy

机译：具有性能冗余的机器人分散控制系统的恢复方法

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The fault of the robotic control system is critical and leads to the general system failure, while autonomous robots have to gain their aims without any maintenance. Contemporary academic studies propose decentralized control systems as prospective from the robustness point of view. On the other hand, a performance redundancy allows to optimize resource utilization and improve the fault-tolerance potential of the control system. This paper is devoted to the recovery method of the robotic decentralized control system with performance redundancy. A reconfiguration problem has been formalized, decentralized method of the solution obtaining is represented. Also some simulation results are given and discussed.

机译：机器人控制系统的故障非常关键，会导致整个系统出现故障，而自主机器人则必须在不进行任何维护的情况下实现其目标。从鲁棒性的观点来看，当代学术研究提出了分散控制系统的前景。另一方面，性能冗余允许优化资源利用并提高控制系统的容错能力。本文致力于具有性能冗余的机器人分散控制系统的恢复方法。形式化重构问题已经形式化，提出了分散求解的方法。还给出了一些仿真结果并进行了讨论。

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来源
《International conference on interactive collaborative robotics》|2016年|9-17|共9页
会议地点
作者
Iakov Korovin; Eduard Melnik; Anna Klimenko;
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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
Decentralized control system; Robustness; Fault-tolerance; Simulated annealing; Autonomous robots control;

机译：分散控制系统;坚固性容错;模拟退火;自主机器人控制;

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