UAV写真測量のSfMにおける斜め撮影の効率的配置，標定点の省略可能性，水の影響と対策に関する検討

摘要

近年，小型UAVで撮った写真を用いた3次元点群の作成と，それに基づく地物の測量?モデリングが，多くのユーザーを獲得した.土木分野の例えば河川管理でも，広範な応用が期待されている[1].3次元点群を得るまでの一般的な工程は，標定点の設置?測量，小型UAVによる空撮，SfMによるカメラパラメータの推定，MVSによる密な点群の生成である.このうちSfMでは，各画像の撮影位置?向きを表す「外部パラメータ」のみならず，全画像共通の画角?歪みなどを表す「内部パラメータ」をも推定対象とするのが標準的である（セルフキャリブレーション）.