Dort Rotorlu Insansiz Hava Araci Icin Bulanik Mantik Tabanli Gorsel Servo Kontrol Sistemi

摘要

Dort rotorlu insansiz hava araclarinin uygulama alanlari genislerken bu araclarin bilgisayarli goru yetenekleri de hem cevreyi algilama, hem de aracin kontrolu konusunda asama kaydetmektedir. Bu calismada aracin uzerine monteli kameradan alinan goruntuyu kullanan bir goruntu-tabanli gorsel servo kontrol sistemi onerilmistir. Onerilen sistem klasik gorsel servo sistemlerinden farkli olarak kazanci atamak ve oznitelikleri gorus alaninda tutmak icin bulanik mantiktan faydalanmaktadir.