Distributed Coordination of Multiple Robot Systems Based on Hierarchical Petri Net Models

机译：基于分层Petri网模型的多机器人系统分布式协调

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The paper presents a systematic methodology for modeling multi-robot production tasks based on extended Petri nets. To overcome some difficulties in the modeling of complex discrete event systems with a large number of elements in basic Petri nets, extended high-level Petri nets are introduced based on condition-event Petri nets. The high-level net representation of the conceptual task flows and detailed control functions with a top-down refinement methodology can provide more synthetic specifications for consistent management and distributed coordination of multi-robot systems.

机译：本文提出了一种基于扩展Petri网的多机器人生产任务建模的系统方法。为了克服在基本Petri网中具有大量元素的复杂离散事件系统建模中的一些困难，基于条件事件Petri网引入了扩展的高级Petri网。使用自上而下的细化方法对概念性任务流和详细控制功能进行高级网络表示，可以为多机器人系统的一致管理和分布式协调提供更多综合规范。

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来源
《International conference on intelligent robotics and applications》|2013年|602-613|共12页
会议地点
作者
Genichi Yasuda;
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中图分类
关键词
Multiple robot systems; hierarchical modeling; discrete event nets; distributed coordination;

机译：多个机器人系统;分层建模;离散事件网;分布式协调;

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