Parámetros base de robots modelados con fricción

摘要

A la hora de escribir el modelo dinámico inverso de un robot, siempre es posible escribir las ecuaciones de forma lineal respecto de los parámetros inerciales. Sin embargo, estos modelos dinámicos no dependen de todos y cada uno de los parámetros inerciales que constituyen el modelo, pues los modelos son independientes de algunos parámetros y dependen de combinaciones lineales de otros. De esta forma es posible reducir los modelos para escribirlos en términos de unos parámetros base, en función de los cuales la dinámica está unívocamente determinada. En este trabajo se expone la forma en la que los parámetros de fricción se agrupan en parámetros base, cuando las fuerzas de fricción se modelan como Coulombianas, Viscosas o Cinéticas.