自己振動を利用した跳躍機械の跳躍期における運動制御

摘要

大きな跳躍を行うことを考慮した研究は今までにいくつか行われてきている.本研究で扱う跳躍機械はばねとアクチュエータを利用して跳躍を実現している.この跳躍機械はアクチュエータを用いて，徐々にばねにェネルギーを蓄え，最終的に大きなエネルギーをばねに蓄え，跳躍を行うものである.現在，跳躍高さの増大に課題を残している.そこで本報告では大きな跳躍を実現するための手法の検討を行う.