二足歩行から始める実践ロボット感動教育プログラム（第1報，平衡点不安定を利用する非線形最適制御と包摂構造の展開）

摘要

本報では，最も基本的で本質的なロボットの定義を生体（人間·動物）に似た運動機能を持つもの，あるいは運動機能に加えて知的機能を備えているものとし，不安定を利用するシンプルな非線形最適制御を二足歩行ロボットの様々な動きに展開し，その成果に基づいて，「二足歩行から始める実践ロボット教育カリキュラム」へと展開する．ロボティクス入門を「二足歩行ロボット」から始める理由は，システムとしての制御が難しい多自由度システムであり，巧みな動きを実現するには様々な知恵が要求され，しかも，その良し悪しが誰でも容易に分かり，学習の全体像と具体的な成果が目に見えやすいからである．具体的実践と問題解決の経験を一般的手法に展開できる能力を養うことが目的である．