自動運転自動車における最適経路生成に関する研究

摘要

しかし，現在まで我々が開発したシステムでは，障害物を避けて目的地まで到達することが可能であるが，複雑な経路の場合には目的値まで到達する経路が最適でないため，多くの無駄な右左折を繰り返し目的地に到着する可能性があるという問題点が存在した．また，車両を滑らかに走行させるため経路内をスプライン補間したオフライン経路を基にオンライン軌道を生成し車両を制御していたが，経路外にオフライン経路が生成される可能性があるという問題点やオフライン経路における曲率の絶対値が大きく自動運転車両が走行できない経路を生成する可能性があるという問題点が存在した．そこで本研究では，複数存在する目的地までの経路から最適な経路を自動運転車両が自ら選択し，選択したコースを逸脱することなく滑らかに自動運転走行を行う方法について報告する．